XPに環境を移し、冊子を読み始めるも・・・

とりあえず外部電源で動作できるようになったロボゼロだが、まずはホームポジションの設定をしてみることにした。これにより、各種モーションが安定するはずだ。

現役引退しているWindows 7に環境が作ってあったので、USBシリアル変換器経由でロボゼロと通信を試みるもうまくいかない。COMポート番号が13などというかけ離れた番号だったので、デバイスマネージャーから2番に変更してみたがダメだ。Win 7 64bitでも機能したとのネットの書き込みも見たが、どうやら管理人の環境ではダメのようだ。32bit版ならOKだったのかもしれない。

そこで、かつて作成したWindows XPに動作環境を移し（と言ってもCD-ROMのデータをコピーするだけだが）、試したところうまくいった。仮想環境は本当に便利だ。古いPCをクローゼットから引っ張り出してくる必要もないし、電源入れたらHDDを認識しなくなった、などというトラブルもない。XPのように今となっては軽いOSは起動も動作もキビキビしている。いまだにXPのままで良かったんじゃないかと思っている次第。

ホームポジション設定をし直してみたがさほど改善しなかった。やはりジャイロを搭載しなければならないのだろうか。それより先にコントロールアプリの使い方を習得せねばならない。そこで、冊子を読み始めた。

最初は教示機能に対する解説がメインなのだが、それにしてもこの解説記事はひどい。物書きもやっている管理人には到底受け入れがたい。いくつか例を挙げると、

・内容のない文面が多すぎ
・枝葉末節に走りすぎ
・大ざっぱすぎる概略で全体像が見えない
言ってみれば出来損ないの典型のような解説記事だ。各号のページ割り当てが決まっている影響も大いにあろうと思う。無駄な文面でページをかせぐ反面、詳細を書こうにもページが足りないというジレンマを全号に渡って抱えた記事なのだろう。

分冊百科の宿命はあるが、しっかりした方針で編集されていれば全体の半分のページでも、もっと分かりやすい記事になったはずだ。ライターだけでなくそれを仕切った編集部門が無能だったとイヤミを書くことしかできないのは残念だ。

ともあれ教示機能を理解できたらいろいろポージングさせてみたい。具体的には某メタルアーチストのダンスの一部を再現するのだ。モーションに合わせてサウンドを再生できるので、本当に踊っているように見えるかもしれない。リズムを合わせるのは至難であることは承知の上だが。

外部電源完成・・ついに起動！

先日納品された秋月電子の可変電源キットを作成した。

管理人は元々電子工作を趣味としていたので、この手の物の製作には手こずらない。この通り出来上がった。

放熱器がとにかく大きいので、レギュレータICは基板に取り付けず太めのリード線で接続した。短絡防止のため熱収縮チューブで保護している。基板1枚で収まらなかったので、何か入れ物に入れたい。そこでロボゼロのパーツが入っていた透明ケースを利用してみた。このケースは様々な大きさがあり、ちょっとした小物入れになりそうなものは保管しておいた。

出力のケーブルは長めの物が欲しかったが適当なものがなく、スピーカーケーブルの余りを使った。長さも2m位あるが、かなり太いので動作不良を起こすほど電圧降下しないはずだ。

電圧設定の抵抗は0Ωとした、これだと上限が7.5Vとのことで返って都合がいい。これなら可変抵抗の位置が何らかの原因でずれていたとしても、ロボゼロのコントール基板をこわしてしまうことはない。

そして電源ON。無事起動した。これはリモコンの電源ボタンに反応して直立したところだ。リモコンに割り当てられているいくつかの機能も試した。各サーボの傾きも合っているようだ。だが、「阿波踊り」のモーションでは、自立が続かず倒れてしまった。いわゆる「ホームポジション」の設定が必要のようだ。このあたりは冊子を読まないと分からない。外部電源を作っても冊子を読まないと何もできないのは変わらない。

うまくいったとご満悦ではあるが、一つだけ気がかりな点がある。放熱器にさわるとかなり熱い。12V入力、7.4V出力のため、電圧差がやや多く発熱量も高くなってしまうようだ。こればかりはしかたない。電圧差は3V以上必要だが10.5Vなどという都合のいいACアダプタなどないからだ。アルミケースなどに入れて筐体に熱を逃がすしかない。さてどうしたものか。

秋月からパーツが届いた

外部電源用のパーツを秋月電子に発注しておいたのが今日届いた。4日かかった。以前だったら2日程度でついたのだが、実店舗が休業で通販のみというのは影響が大きいようだ。

ACアダプタと可変電圧のキットがメインだ。その他にジャイロセンサー基板と電源のジャックを2種類ほど。

それにしても可変電圧キットの放熱器がでかい。やはり5Aというのは伊達じゃないのか。先日、千石通商に行ったときにケースを買えば良かったと後悔していたのだが、こんなでかい放熱器は想定していなかったので基板にちょうどいいくらいのケースじゃ入らなかっただろう。買わなくて正解だった。

ともあれ連休にやるべきことがあって良かった。

外部電源を作ることに

まさかの容量抜けで途方に暮れていたロボゼロだが、気を取り直して外部電源を作ることにした。

12V3AのACアダプタから電圧可変の3端子レギュレーターを経由して7.4Vを作成するという魂胆だ。いずれも秋月電子で調達する。よくあるパーツ類なので、調達も製作も問題ない。

問題となるのは、コネクタの方だ。現状のバッテリーをつぶしてコネクタだけ流用する手もあるが、容量抜けしているとは言え現状品には手を加えたくない。となれば、バッテリーと同じコネクタか、基板側のコネクタを入手するしかない。いろいろ調べたら基板側のコネクタが見つかった。

日本圧着端子製造（JST）のVHコネクタ（3.96mmmピッチ）で、
・ハウジング：VHR-2N
・コンタクトピン：BVH-21T-P1.1
とのこと。秋葉原の千石通商に在庫がある。

さらに秋月電子のジャイロ基板が、ロボゼロにも装着できるらしい。ジャイロを取り付けられると安定性が格段に進歩するようだ。つまり傾きを検出して動作にフィードバックできるからだ。このコネクタが更に特殊と思われたが見つかった。

日本圧着端子製造（JST）のSHコネクタ（1mmピッチ）で、
・ハウジング：SHR-05V-S-B
・コンタクトピン：SSH-003T-P0.2-H
先ほどのと合わせて、実店舗が営業している千石通商に出向き入手してきた。予備も含めてそれぞれ2セット分購入して250円。実に安い。

秋月電子は店舗が営業していないので、しかたなく通販サイトで発注しておいた。若干日時はかかりそうだが今月中には来るだろう。

これは面白いことになった。外部電源なら電池切れを心配せずにいろいろ試せるし、ジャイロにもトライできる。この時節、物事に没頭できるテーマがあるのはありがたい。

さらに思いついたのだが、ロビのバッテリーはどうやらほぼ同等のようだ。ほんのわずかに容量が少ないだけで同じリチウムポリマーのようである。デアゴのサイトから新品を入手できる。リスクはゼロではないが、トライする価値がある。外部電源でいろいろできるようになったらやってみよう。

うまい具合に回ってきた感じだ。落とし穴が潜んでいないか心配になるくらいだ。

まさかの容量抜け・・ただの飾り物に！？

動作確認の一番の近道は68号にしたがってSDカードに実行ファイルを書き込むことだった。早速実施。昨日満充電したので即動作するはず。

しかし動かない。背面にある電源ランプも光らない。一晩放置しただけで放電しきってしまうはずがない。もう一回充電器に接続してみる。充電完了の緑のランプのままだ。10数分放置したが何も変わらない。テスターをひっぱりだし電圧を計測すると、0.021V。これはどういうことだ。再度充電器に接続しつつ調べてみた。

ロボゼロのバッテリーはリチウムポリマータイプで、どうやら過放電してしまったようだ。このタイプのバッテリーは一定電圧を下回ると充電できなくなるらしい。モールドされたバッテリーの中にはセルの他に制御基板が内蔵されているらしく、過放電してしまったバッテリーに対しては充電器側に電流を流さないような仕組み（満充電とみなす仕組み）が備わっているのかもしれない。つまり充電器を接続しても充電されることはなく、このバッテリーはお釈迦ということか。

がっかりである。本機種は「姫路ソフトワークス」というホビーロボットメーカーの「JO-ZERO」という機種がベースになっている。残念ながらこの会社はだいぶ前に倒産している。つまり互換性のありそうなJO-ZEROのバッテリーを入手することもできない。その他似たようなバッテリーを探すも、電圧や大きさが似たようなものは見つからない。そもそも汎用のリチウムポリマーバッテリーは取り扱いが大変らしい。

飾り物にしない残された方法は、外部電源で動作させることか。ヒモ付きだがとりあえず動かすことはできる。ただ7.4Vなどと言う都合の良いACアダプタはありそうにない。電圧調整のできる汎用電源を用意するしかないのだろうか。話が大ごとになってきた。飾り物になってしまったロボゼロを眺めながら2〜3日考えることにする。

ようやく完成！

最終号の70号まで進み、とうとう完成した。

なかなかどうしてカッコイイ。

ちゃちだがスタンドに立ててみた。この状態で充電すると良いらしい。

早速充電してみた。ロボザックの場合は数分で満充電となり起動してもすぐ停止する有様だった。つまり容量抜けしていてほとんど充電できない状態だった。
しかしロボゼロでは満充電に1時間45分ほどかかった。それなりに充電できているとみた。ただしスマホなどの急速充電でもない限り3〜4時間はかかりそうな気もするが、大丈夫だろうか。

早速動作させてみたいところだが、まずはこれを読まねば。

ロボゼロ側のソフトはSDカードで供給するらしいが、何をどうしたらいいのか見当も付かない。まずは冊子を読んで手順を覚えねばならない。記事が掲載されているのは結局33冊もあって約半分の号に目を通さねばならなくなった。さらにコントロールアプリやCD-ROMのデータをホストマシンに移さねばならない。完成したものの動くのはもうちょっと先のようだ。

64号まで・・サーボとサーボホーンの謎が解けた

64号まで進んだ。

本体の進みはわずかだが、雲梯が完成した。案の定でかい。
これは保管場所に困るヤツだ。いずれは分解して保管することになろうが、中途半端に分解しても足の部分が飛び出して保管しにくい。結局すべて分解することになるのだろうか。

残りは6号。今日一気に作ることも可能だったが、楽しみは後に残しておくことにする。サーボが残り3個になってようやく気づいたことがある。サーボが付属する号にはサーボホーンが付いてこないのだ。「CD-ROMとサーボホーン」のような妙な組み合わせの号が多々あった。サーボホーンは必ず取り付けるのになぜ同じ号で付いてこないのか？疑問ではあったがようやく理由が分かった。

結論から言うと、サーボの付属している号だけ大量に売れないようにしているのだ。この手のロボットキットのサーボは安くない。本誌の定価1,990円ではもしかしたら足が出ているのかもしれない。本誌を購入するのはロボゼロの定期購読者とは限らない。工作マニアが安いからといってサーボ付属号だけを買うかもしれない。
しかしサーボはサーボホーンがないと役に立たない。動力を伝達するサーボホーンが必須だ。添付している号を分けたのはそんな理由があったからだ。サーボとして流用するためには2号分、3,980円必要なのでこれなら足が出ないのだろう。

残り数号になってようやく理由が分かった。ロボザックでも同じだったはずだが気がつかないとは何と鈍感だったのだろう。

＜追記＞
冊子を読み返して面白い号があった。46号にはサーボとサーボホーンが付いてきたのだ。お詫びの紙が入っていたがそのときは気にもとめていなかった。45号でサーボホーンを添付するはずが漏れていたようだ。46号はまさに両方手に入るわけでかなりお買い得な号だったに違いない。ネット界隈でお祭り騒ぎにならなかったのだろうか。2012年1月の出来事であった。

58号まで終了・・いよいよ完成が見えてきた

前回から6号分だけだが、だいぶ進んだ。この通り残りは左足のみとなった。サーボもあと4個くらいか。

本体だけでなく雲梯（うんてい）の方も進んでいる。ロボゼロがぶら下がって移動するのだから本体以上の大きさになる。組み立て途上でも場所を取ってきた。

ロボゼロ本体は足や手を曲げればかなり小さくなるが、雲梯はそうはいかない。完成しても置き場所に困ってしまいそうだ。

このキットはビス留めだけで製作する。毎号数個のビスが付いてくるが、すべてにおいて予備が1個付いてくる。2個使う場合でも3個付いてくるのだ。製作にあたっては、机の上にタオルを敷いてキズとパーツの紛失を防いでいる。落としても跳ね返らないので紛失のリスクが少ない。デロリアンの時からそうしている。そんなわけで1個もなくしていない。余ったビスも保管しているのだが、こんなにたまってしまった。果たして使い道があるのだろうか。

たまった冊子を読んだ

今週は製作を一休みして冊子をざっと読んだ。

これも全巻セットあるあるなのだが、一気に作ると冊子が数十冊とたまる。さすがにこの量になると机の上に置くと邪魔になってくる。以前も書いたが、ロボゼロの冊子は割と読み応えもあるし、コントロールアプリの説明は完成後必要になる。邪魔だからと言って片付けるわけには行かない。取捨選択も兼ねて読んでみたわけだ。

40号まで読んでみたが、いろいろ難が見えてくる。その一つに、やはり素人ライターの知識の浅さが露呈するような文面が多い。専門書のライターに比べ基本ができていないのだろう。管理人は電気電子工学の背景があるので、根拠が希薄で表面的な説明だけだと説得力のなさを感じてしまう。残念ながら、なるほどと感心することは皆無だった。

と言うことは、以前製作した和時計の冊子の記事も、専門家から言わせると浅い知識で書かれた素人だましの文章と言うことになる。所詮分冊百科なんてこんなもんなのだろうか。

もう一つは、ロボコン関連の記事だらけだと言うこと。全国で毎年あらゆる種類のロボコンが開催されているようで、ほぼ毎号ロボコン関連の記事ばかりだ。さすがに飽きる。

そしてもう一つ。コントロールアプリに関する記事が掲載している号は残しておかねばならないのだが、40号まででこんなにあった。11冊もある。この調子だと全部で20冊くらいは残さねばならないのか。あまり片付いた気がしない。

パートワーク物は、ちゃちだが工具が付いてくる。ロボゼロも最初に0番ドライバが付属してきた。最初はこれで製作したのだが、サーボホーンのように取り付けに力がいるか所はこれではダメだ。いろいろ試してみて結局このドライバーは使えないと判断した。最悪ネジの頭をなめてしまう危険があるからだ。

最終的に使っているのは、デロリアンに付いてきた0番と2番だ。サーボホーンには2番を使っている。どちらも使い込んだので若干へたってはいるが、ビスへの食らいつきは十分だ。余程気を抜かない限りなめることはない。手持ちのドライバーは2番以降が多い。比べたらやはりデロリアンの方が良かった。
それにしてもこんなドライバーをよくつけたもんだ。これで本当に作れるのなら作って見ろと言いたい。

52号まで終了・・右足が出来つつある

今日は余り時間が取れなくてさほど進まず。とは言っても前日から7号分進んだのだが、CD-ROMが着いてきたのが2号あり実質5号分だ。そのうち半分は雲梯の製作なのでロボット本体はわずかだ。

結局右足にいくつかサーボを取り付けたのみ。

この部分に3個のサーボがあるので、後1個で本体に取り付けできる。完成までの残り工程も、先が見えてきた感じがする。

しかし、本体以外にも雲梯の作成があり、こちらはまだこの程度だ。

横木が6本ほどあるらしいので、こちらはまだまだのようだ。

ここまで組んでみてやはりロボザックとは隔世の感がある。とにかく全体が軽い。サーボが2回りほど小さいのが効いている。手足の個々のブロックでも重量感はかなりあったが、ロボゼロではさほど感じない。

一方ロビと比べると、ロビは外観重視のために無理をしてケーブルを筐体内に入れていた。なのでケーブルの引き回しではとても苦労した。組んだ後、ケーブルが引っかかって関節の回転に不都合が見つかったときは、大幅な組み戻しが発生して四苦八苦した覚えがある。その点ロボゼロはケーブルが外に出ているので本当に楽だ。組み立てミスが発覚しても、それほど修正に手間はかからないだろう。今回は安心して製作できる。