ロビ君、ついに完成

70号まで達し、ついに完成した。

SDカードを差し替え電源を入れ起動。いくつかの問いに「ハイ」「イイエ」で答えると音声を認識してロビの性格が決まるとのこと。早速ダンスやサッカーをやらせてみたが、前のめりになって転びやすい。転んだことを認識しないので、寝たまま踊ろうとしたり歩こうとする。困ったもの。

70号本文には、安定しないときの対策が記載されている。足首部分を分解して粘着シートを貼り、足首の角度をわずかに変えることで重心を調整するらしい。さらに本文にはサーボのばらつきが原因でバランスを失うことを匂わせる文面もある。そうだとしたら調整は非常に困難だ。そもそもばらつきを検出する手段などないのだから、出来ることと言えば分解して闇雲にサーボを交換するしかない。そんな非効率なことはやってられない。途端にやる気が失せてしまった。

そもそもこの手のロボットに感情移入がまったく出来ない性分なので、話しかけて答えてくれても「そういうアルゴリズムか」と思うだけだ。機械としか見なせないので日々遊ぶこともないだろう。と言うわけで、せっかく完成したロビ君だが、部屋の飾り物になりそうな気配だ。

ロボザックでも作ろうかな。

ロビ再開、そして大詰めを迎える

サーボを入手できたのでロビの製作を再開した。

61号までで頭部の2つのサーボを取り付けた後は、いよいよ頭部の組み立てが始まる。本来の工程だと1〜8号で組み立てた頭部を分解してセンサーを組み込んだり各種基板を取り付けることになっている。管理人は1〜8号の工程を飛ばしているので、まずは1〜2号の目の部分から作成を行った。

その後は62号に戻り、交換パーツを用いながら頭部を組み立てていく。音声認識やTVリモコンのボードを取り付け、68号まで終わった。

残すは2号となった。脚部との接続、頭部の完成、SDカードの交換などを行っていよいよ完成する。作業工数は結構多いので、完成は後日にして今日はここまでとする。

指示通り各部の動作テスト行ってきたので、いきなり煙を出すようなことはないと思うが、それでもうまく動くか心配な点はある。歩き方がぎこちなかったりすぐに転んでしまうこともあるらしい。キチンと作ってあればそんなことはないと思うのだが、やってみないと分からない。

とりあえず進めるもサーボ待ちに

ロビの製作も終盤にさしかかり、だいぶ形になってきた。

52号で両足を接続して下半身が出来上がり、

58号で両腕を接続して上半身が出来上がった。

サーボが1個故障し首部分のを流用して進めてきたが、いよいよ59号から首部分を製作することになり、続行が難しくなった。ただ、頭部に関しては製作の効率化のために後回しにしてきたので、ここで作成するのも可能だ。

しかしあまり順番を変えてしまうと漏れや誤りのリスクがあるので避けた方が無難だ。あわてると慎重さを欠くのでロクなことにはならない。以前、右腕の動作確認で不具合が見つかったときは、一体どこまで戻れば良いのか非常に不安だった。分解による摩耗や破損のリスクもある。

と言うことでちょっとの間、製作はお休みすることに。

サーボの故障？

動かなかった右腕だが、右上腕まで（サーボ2個分）分解してようやく原因が分かった。

その1　コネクタの接続不良
どの部分か結局分からなかったが、サーボケーブルのコネクタを強く押し込んだら、上腕以外（ひじおよび肩）は動作するようになった。しかし上腕は動かない。

その2　上腕のサーボの故障
サーボを取り外してテストボードに接続したら正しく動作しなくなっていた。本来なら左45度、右45度、正面と回転するはずだが、左45度で停止してしまう。ID書き込みは正常のようで正しいIDナンバーを表示している。取り付け前のテストでは問題なかったが、取り付け後に故障したと言うことか。もしくは初期不良だったか。首部分のサーボが後に備えて未使用だったので、IDを書き換え、サーボだけ並べてテストしたら正しく動作した。それがこの写真。

とりあえずこのサーボを用いて先に進め、50号まで終了。左腕、両足もできあがり、それぞれテストして問題ないことを確認した。やれやれだ。

サーボの故障と考えられ初期不良を主張したいところだが、ロビ関連の書き込みを見るに、一度組んでしまった場合デアゴでは初期不良と見なさないそうだ。組んだ場合、どう言う扱いをしたか分からないのだから仕方ない。さてどうやってサーボを入手するか思案のしどころだ。

右腕動作確認するもまったく動作せず

ようやく動作確認にこぎ着けたロビだが、いろいろ問題に遭遇して結局は本日終了。

その1・・配線が届かない
ロビの心臓部となるマイコンボードに、右肩から出ているサーボケーブルをコネクタに接続するのだが届かない。

ケーブル長は十分あるはずなので、サーボ内に絡まっているのだろう。無理に引っ張るのは良くないので分解してなんとか引き出せた。

その2・・通電するも何一つ動作せず

電源電圧を測ると8.3V程度あった。バッテリーには7.4Vとあるので充電は十分のようだ。SDカードを何回か抜き差ししてみても変わらない。もちろんサーボケーブルのコネクタはキチンと接続されている。

真っ先に思いついたのはマイコンボードの故障だ。ここまで慎重に組み立ててきたのだから自分に責はないという発想だ。44号には左腕のテストが記載されていたので実施したら動いてしまった。右腕そのもに問題があったようだ。つまり組み立ての不良と言うことか。打ちのめされた感じだ。

動かない原因のほとんどは、

・サーボへのID書き込み不良
・サーボコネクタの接続不良

らしい。デイジーチェーンされている腕先のサーボも動かないところを見ると、最上流である肩部分のサーボ回りに問題あるようだ。
今日はここまでにして明日本腰を入れて分解しよう。ID書き込みで使うテストボードの乾電池もへたっているので（最初から電圧は低かった）、新品を買ってくることにする。

43号まで終了

ロビの製作も順調に進み、43号まで（動作テスト直前まで）進んだ。両腕や右足などブロックごとに作り進んでいるので、途中段階がこの通りたまってきた。

43号からいよいよ各ブロックの動作確認が始まる。初版では51号で両腕・両足をすべて確認することになっていたようだが、しかし1号分としては作業が多すぎたようだ。すべて一発動作すれば作業もさほど多くないが、動作しなければ分解して確認することになるので、最悪の場合途方もない作業になる。そこで再刊行版以降では確認作業を小分けしたものと思われる。

動作確認はバッテリーで実施するため充電する必要がある。そこそこ時間がかかりそうなので本日はここまでとする。

22号まで終了し両腕ができた

ロビの製作は順調でに進み22号まで終了。これで両腕ができた。

各腕には3個のサーボが入っている。つまり各3軸となる。ロビ全体でたしか20軸だったのでまだまだある。各サーボをディジーチェーンで接続し配線本数を減らしているのだが、コネクタが小さく一見接続できていても浮いていることがあるらしい。
組み立てた後、動作確認する際に配線不良が見つかると分解する必要があり大変だ。腕の先の方だと全部分解しなくてはならない。毎回ネジ止め直前にコネクタ部をツメで押し込んでいるが、設置の際に外れることもあるかもしれず心配は尽きない。

今回作成したブロックでは、サーボと金属パーツを除くすべてのパーツで色移り対策品を使った。使用しない旧パーツは、こんな風に色移りしていた。

すさまじい色移りだ。各パーツは個別に包装されているのだが、そのビニール袋を超えて黒パーツからしみ出したオレンジ色が移っている。ビスの袋にもだ。2013年3月刊行の初版本なので5年数ヶ月経っているが、こんなに劣化してしまうものなのか。
交換パーツを全部買い直していたら落札価格に比べかなりの額になる（先日算出したのは黒パーツだけなのでさらに増える）。交換パーツが付属した初版の51号と61号は現在ではほぼ入手不可能なので、途方に暮れて製作していなかったかも知れない。つくづくデアゴスティーニさんのご厚意に感謝する次第だ。

ロビ作成開始・・8号まで終了

いよいよロビ作成に着手し8号まで終了した。とはいえ前回書いたように頭部の作成は後回しなので、テストボードの準備とサーボのテストくらいしかすることはない。

結局使った部品は、
・1号・・ミニロビフィギュア
・2号・・プラスドライバ
・3号・・保護シール、テストボード、サーボケーブル
・4号・・サーボモーター
・6号・・バッテリーケース、サーボケーブル、両面テープ
・8号・・サーボモーター
これだけである。

そして今回はここまで組み立てた。

組み立てと言っても、サーボケーブルに保護シートを貼りサーボに取り付け、テストとID書き込みをしただけだ。

なおテストボードは、ここの教えにしたがって電池ケースに両面テープで直貼りにした。サーボ関連の作業は、この方が格段にやりやすい。本文によると頭部を組み立て、その台座部分にテストボードと電池ケースを取り付けることになっているが、これではサーボ関連の作業がしづらい。
ロビの頭部を先に組み立てさせることは、途中リタイアを防ぎ一号でも長く持続購入させるための販促に違いないが、全号保有している管理人には無駄な作業に他ならない。

なお、サーボケーブルの脱着を繰り返すとテストボードのコネクタが外れてしまうことがあるらしい。「外れたら接着剤で貼り直せば良いのか？」などと言うロビサイトへの書き込みもあるが、基板から端子がはがれているだろうから当然ダメである。その防御策として瞬間接着剤で補強する方法があるとのことで早速実施した。が、しかし。コネクタの内側にも若干だが接着剤が回り込んでいる。粘土が高めの瞬間接着剤でもだ。これではコネクタを接続する際に接触不良を起こしかねない。やはりネットの情報はあてにならない。サーボケーブルを外す際に、コネクタを押さえて不要な力がかからないよう気をつける方が得策だろう。

週刊ロビ、製作前にいろいろ検討

デロリアンの製作が再開と同時に中断してしまったので、いよいよロビの製作に取りかかることにした。

ただし管理人のロビのセットは初版と第三版の混在版でもあるし、色移り対策した大量の交換パーツがあるので、第1号から指示通りに順番に組むわけにはいかない。また、正規の手順でも最後の方で頭部を分解して各種センサを取り付けることになっていて、このままでは効率が悪い。プラ部品の取り外しはネジ山が削れるリスクもある。

そこでロビの製作過程を記録した先達のサイトを調べまくり、以下のような方針で組むことにした。

・1〜8号の頭部およびヘッドスタンドは作成しない
・電池ボックスとテストボードを両面テープで貼り付け、
　サーボのテストやID書き込みに使う
・交換パーツを用いて、腕部分から本格的に製作する
・頭部は各種センサを取り付ける62号以降に作成する

こんな方針でたぶんうまく行くと思う。

検討の過程で交換パーツがどの号に含まれるかリストを作ってみた。ざっと数えて12号に含まれていた。オークションで落札する際、交換パーツの号は別途購入するつもりでいたが、12号分で約24,000円にもなる。
デアゴスティーニさんから無償で交換パーツをいただいて本当に良かった。一刻も早く完成させてロビの楽しさをアピールしてあげなければいけないと思った次第。

今度は「ロビ」に手を出してしまった

もはや依存症かもしれない。「デアゴスティーニ依存症」になってしまったようだ。

デロリアンもマイ３Dプリンターも中途半端な状態なのに、「週刊ロビ」に手を出してしまった。またもやオークションで見つけた70巻全巻セットだ。

週刊ロビは大好評のようで、創刊の1年後に再刊行版が、さらにその1年後に第三版が発行された。購入したセットは初版と第三版が混在した代物だ。
調べてみると初版には若干の問題があったようで、以下のような対応がなされた。

・途中の号で交換パーツを提供
・初版と再刊行版（第三版も含む）でパーツ提供順の入れ替えがあった

つまり混在セットにはパーツが足りないリスクがあり、それが安くなる理由でもあった。

多少の買い直しは覚悟の上で落札した後、デアゴスティーニ社に問い合わせてみた。どの号を買い直せば完成できるのか状況を正直に伝えてみた。

すると、今回の混在の状況だと、

・パーツ提供順入れ替えの影響はない
・交換パーツが含まれる号がないので、不足分は無償で送る

とのこと。

そこで送ってきてくれたのがこれ。

なんと太っ腹なことか。よく見ると途中の号で添付された交換パーツ以上のものが入っている感じだ。初版は素材の不良で黒部品が色落ちし、接触している白部品に色移りしてしまう症状があった。初版添付の交換パーツはこれほど量が多くなかったはずなので、接触の有無を問わず黒パーツはすべて送ってきたのかも知れない。
（後日訂正：写真左は初版61号、右側は初版51号に添付されていた交換パーツと同一の模様）
いずれにしてもありがたいことだが、作成するのは当面先になりそうだ。3Dプリンタもあるし、本業に戻らねばならないのでそれほど時間が取れないからだ。早くて数ヶ月後、涼しくなった頃に手を付けるかも知れない。