リモコンの不具合解決・・意外な原因

先日ゼロポイント調整後、リモコンによる制御が不能になった件だが意外な原因で（一応）解決した。

そもそもロボザックのプログラミング環境については、ロボットシミュレータを少しいじっただけで熟知していなかった。その影響もあって、50号記載の注意事項（初期設定前にWEB配布のプログラムを、ロボザックに「必ず」ダウンロードすること）についても趣旨が理解できていなかった。
そこで過去の冊子を拡げてプログラミング環境に関する説明を一通り読んでみた。と言っても10号程度に2〜3ページの説明が載っているだけだが。相変わらずまずい説明のため全体像が見えてこない。枝葉末節の説明に終始している。RoboBasicの予約語やコマンドリストなど掲載すべきなのだがそんなものはない。少なくも「分冊百科」なのだから解説書として最低限の内容は保証して欲しかったが、一般的なプログラミングの解説書には遙か及ばない。ネット書店の評価なら★1個だろう。

結局「必ず」ダウンロードすべきなのは、基本モーションのプログラムのようだった。このプログラムにバグがあり、電源投入後の動作が安定しないことがあったらしい。最終的に66号添付のCD-ROMのバージョンで解決したようなので、これをダウンロードしてみた。確かに初期の姿勢はこちらの方がきれいだ。しかし相変わらずリモコンは機能しない。

もはやお手上げかと思ったが、組み立て済みの中古品を激安で購入したことを思い出し、そちらのリモコンで試したらあっさり動いた。iPhoneのフロントカメラなら赤外線LEDの発光を見ることが出来る。いずれのリモコンも発光はしていたので故障ではなさそう。
よく見るとリモコンの裏パネルにはIDの設定に関する説明が記載されている。うっかりID書き換えをしてしまったに違いない。なんだそんなことか。指示通りにやってみた。
しかしいろいろ試すもIDは書き換わっている様子はない。思いつく組み合わせをいろいろやったがダメだ。あきらめた。他に正しく動くリモコンがあるのだから、ダメな方は放っておくことにする。

と言うわけで、その後ゼロポイント調整してひとまずの区切りとした。51号以降の拡張を行うかは思案のしどころだ。モーションのプログラミングについてもう少し慣れてからの方が良いだろう。しかしすでに飽きてきたので少し寝かしておくことになりそうだ。

ゼロポイント調整するもリモコンに反応しなくなる

先日完成したロボザックだが、各サーボの初期状態を調整する必要がある。50号でこれを実施した。以前設定したおかげでWindows 7でもロボザック環境が動作する。10年以上も前に買ったUSBシリアルアダプタを経由してロボザックとシリアル接続して調整をした。

調整後、ロボザックに書き込んだ。ここまでは問題ない。

ケーブルを外し、電源を入れ直した。ぱっと見は初期状態の変化は分からない。ともあれリモコンで基本動作を試そうとするも反応しない。電池切れかと思い充電し直したがダメ。初期設定でリモコン動作用のプログラムが消えてしまったのかと思い、ダウンロードし直してみたがやはりダメ。困った。

50号には、初期設定する前にWEBで配布しているプログラムをロボザックにダウンロードしろと、しかも「重要」「必ず」も添えてあった。しかし以前に書いたように該当WEBページからはリンクが切れてダウンロード出来ない。とっくの昔にサポートが終了しているからだ。無視して実施したのが災いしたか。困った。途方に暮れてしまった。

そもそも「WEBで配布しているプログラム」が何を示すのか見当も付かない。現在参照できるページにはそれらしきものがない。にっちもさっちもいかないとはこのことか。さてどうすべきか。

とりあえず完成

49号まで進み、ロボザック基本機能が完成した。49号は盛りだくさんで時間がかかった。各サーボの配線を足や腕に沿わせてクランプで止めるのだが、一旦ねじを外して取り付けの繰り返しで手間がかかる。片側をやるだけでかなりの時間を要した。しかし、反対側は見本があるのですぐ終わった。要した時間のほとんどは冊子の説明を読んで取り付け位置を確認する作業だった。

完成し電源を入れると直立する。リモコンの各ボタンにモーションが割り振ってあっていろいろな動作をする。ただし各サーボの初期調整がまだなので、バランスを失って転んでしまうものもあった。けどここまで来れて満足だ。電池は一応持ってはいるがどれだけへたっているかは不明。

38号まで進むも、恐れていたことが現実に！

ドライバーが納品されたのでロボザックを再開。やはり新しいドライバーは調子がいい。ネジ頭への食いつきが良く、以前ほど力を必要としない。サクサクと進む。とは言え、サーボへのネジ止めは力がいるので痛めている左肩の負担にはなる。今日もほどほどでやめておいた。

今日の山場は31号でのバッテリー搭載だった。マイコンボードにバッテリーを接続し、30号付属の充電器（ACアダプタ）で充電する。1時間以上放置したが、なかなか緑のランプが消えないのでとりあえず外して動作確認してみた。マイコンボードに圧電ブザーが実装されているようで起動音が聞こえた。ここまでは順調だ。念のため電源を入れ直してみたら起動音がせずプツッという音だけした。どうも電圧が不十分のようだ。このバッテリーは、へたっているのかもしれない。

冊子をよく読んでみると、充電器の緑のランプは充電終了を意味し、赤ランプが充電中を示すらしい。このバッテリーは即充電完了と判断されてしまったようだ。もう一度充電器を接続するも一瞬赤になって即緑ランプだ。テスターで電圧を調べたら、充電器を外すと一気に電圧が下がり、本来6V以上なければならないところ5V、4.5V、4Vとみるみる電圧が下がっていく。このバッテリーは完全に容量抜けしてしまって使い物にならないようだ。

サードパーティ製のバッテリーを買うしかない。この形状に似たようなものもあるが、後の号で拡張するとき1列に並んだバッテリーに交換する。なのでこの形状ものを買っても無駄になる。まずは買う前に79号に添付している1列ので試すことにした。一括購入だからこそ出来る技だ。
首の下の隙間に入る。充電してみると15分ほどで完了してしまった。だが一応電圧は保っており、2度3度電源を入れ直しても極端に電圧が下がることはない。満充電の時間から推測するに、このバッテリーも容量抜けの懸念はあるが、とりあえず先に進められそうだ。首の下の隙間が埋まって後々問題になるかも知れないし、重心の位置が異なる懸念もあるが、先に進めることを優先した。

その後32号に着手したが、この号の手順は明らかに無意味だ。バッテリーをおおうように7号あたりで添付されていたカバーをかぶせるのだが、その際右側に1個だけ取り付けたサーボのネジを外して取り付けることになっている。左側のサーボはまだ先なので、そのときに再び外すことになる。サーボのネジはきつめなのであまり繰り返したくない。こんな無意味なことやるわけにはいかないので飛ばすことにする。
毎週組み立てた方は、明らかに無駄な手順でも何ヶ月も先に思い出せなかったら困るだろうから、嫌々実施したに違いない。当時の方の苦労が偲ばれる。

そんなこんなで今日は38号まで実施しておしまいにした。

ロボザック24号まで終了

今日はだいぶ進んで24号まで終了した。たしか50号で基本機能が実現するので半分近く進んだことになる。

22号で上半身の形が出来上がり、

24号ではシリアルケーブルとパーツの確認だけで終了。

作業のほとんどが2mmのタッピングビスのネジ止めだ。サーボ本体やサーボホーンなどネジ止めの相手はプラスチックなので、タッピングビスを多用している。ネジ止めにはわりと力がいる。使用しているドライバーの柄が太くないのと、ドライバーの先が減ってきてビスの頭への食いつきが弱いせいもある。このドライバーは週刊デロリアンに添付してきたもので、手持ちの＃1ドライバーではこれがまともだが、それほど質は高くない。大半の作業でドライバーを用いるので、今後のことを考えて著名工具メーカーのドライバーを発注した。しかし納期は数日先になりそう。

と言うわけで、ドライバーが納品されるまで少し待つことにする。それに結構な肩の負担にもなっているので、休息も必要だ。

ロボザック製作開始

いつの間にか購入してから2か月経ってしまったが、ロボザックの製作に着手した。本来なら、たまってきたデロリアンを片付けてからの方が気分的にはスッキリするのだが、肩の方が本調子ではないので避けた方が良いと判断した。大きさも重さも相当なものになってきたので、誇張して言えば製作に上半身全体を使う状況になってきた。肩への負担を考えるとデロリアンは時期尚早かもしれない。

というわけでいよいよロボザックに着手。このセットはほとんどすべてのパーツが箱から出した状態で出品されていたが、1〜4号だけは箱に入っている。やはりデアゴスティーニは開封するときに一種の高揚感があるので、箱があると気分がいい（その代わり片付けや廃棄に手間がかかるのだが）。

そして10号まで製作した。頭部の付いた胴体と左腕が出来上がった。

この部分のサーボは全部で3個試用している。ロビと同じように、サーボのテストボードと電池ボックスがあり、サーボをテストできる。ロビと異なりコネクタは2.54mmピッチのピンヘッダなので、抜き差しに気を使わなくてすむ。今のところ不良サーボはないので一安心。

今のところ大きな問題はないが、強いて言えばいくつか書き残しておきたいことはある。

・サーボのゴムパッキンがきつく、ネジ止めする際に必要以上の力がいる
・添付パーツは使わず先送りにして、前号までのパーツで作業する号も多々ある
・後から外して再組み立てさせる手順が、少なくも2回はあった

各号での作業量をできるだけ均等にするため、手順に不整合なところが出るのは分冊百科の宿命かも知れない。

ともあれここまでの作業でも肩の負担を感じたので、今日はここまでとしておく。

ロボザック2台目を購入

ロボザックの完成品が激安で出品されていたので、ついつい買ってしまった。どの程度安かったかというと「送料と同程度」と言ったらわかりやすいか。

ただし訳あり品で、

・55号まで組み立て済み、56号から67号が未開封で同梱、それ以降はなし
・左足サーボ故障

とのこと。

49号で基本仕様が完成し、それ以降は両手のグリッパー、股関節、各種センサーなどの拡張がなされている。67号までだと追加できる機能はわずかであり、基本仕様で使うことになりそう。

とりあえずバッテリーを充電し通電してみた。確かに左足がキチンと伸びず直立できない。どのサーボが故障しているか不明で、複数かも知れず、逆に調整不良だけかも知れない。それからバッテリーの充電時間やけに短かったので容量抜けしているのは確実だ。いろいろ難はあるが、この価格なら十分だろう。

2台で格闘させてみるのも面白い。さらにロビをセンターにしてロボザックを左右に並べ、3人組みメタル・ダンスユニットの振り付けを再現したらどうか。映像だけ撮影して編集し、曲を後から付ければそれらしくなる。
構想は立派だけど、はたして実現できるのはいつになることだろう。

ロボザック環境をWin7で構築

ロビ完成後に着手したMindStorms EV3の方は、先に購入した本（実践ロボットプログラミング第2版）がさほど役に立たなかったり、ETロボコンのTOPPERS/EV3RT環境構築でつまづいたりで頓挫したままになっている。例の本はロボコン（ETロボコンとは異なる）の紹介や参加の心得、さらには開発の姿勢などいかにも主催者側の重鎮が言いたげな説教話が多く辟易としていた。技術的な説明も中途半端で総じて得るものが少なかった。

そんなこんなでロボザックに少しずつ手を出してみることにした。まずは懸案の開発環境構築。Win XP対応で7以降では動作しないとされていた。しかしこの手のものは先達が道を切り開いてくれて、Win7で動作させるためのスクリプトを公開してくれていた。おかげでWin 7で動作した。

その後、添付冊子内の

・「ステップ・バイ・ステップ」・・組み立ておよび開発環境の解説
・「Easyロボット工学」・・関連技術の説明

などを中心に読んでみた。

製作や開発環境の使い方など全体像が見えてきた。しかし、「Easyロボット工学」は内容が貧弱で「工学」という代物とは大違いだった。結局、工作に関する素人向けの説明が書いてあるだけだった。しかも筆者の無知さを露呈するようなトンデモない誤りがあったりして本としての質の低さを裏付けてしまった。
一例として「トランジスタはデジタル式、真空管はアナログ式だ」などという文面（掲載号は失念）があり、あきれかえった。部品と回路形態を同列に扱って説明しており、筆者はまったく理解せずに書いていることがうかがえる。真空管でディジタル回路を構築したコンピュータ「ENIAC」くらい知らんのか。

管理人の業務の中に「物書き」もあるので、出版物に対してはずいぶん辛口になってしまったが、一般世間の皆さんには上記の書籍や雑誌で十分なのかも知れない（なわけない！！）。

今度は「ロボザック」を購入

デアゴスティーニ「依存症」が再発してしまい、今度は「ロボザック」一式を購入してしまった。

ロボザックとは2007年1月〜2008年9月に刊行された二足歩行ロボットのキットだ。格闘ロボットの流行を受けて発売されたもののようで全85巻、総額で約17万円にもなる。それが10分の1以下の価格で販売されていたので思わず手を出してしまった。

冊子とパーツのみで外箱はない。保管は楽だが欠品が心配なので1時間以上かけて冊子に掲載されている「今号のパーツ」と照合した。欠品はなく一安心。さらに10号単位でビニール袋に小分けして探す手間がかからないようにした。

とは言えいくつか問題もある。

・サーボは消耗品であり初期不良も考えられるので予備が必要
・バッテリーは完全に劣化していると思われる
・動作をプログラミングするアプリケーションはWindows XP/2000に対応

対策として、サーボを含む号を追加購入した。運良く1号から11号までのセットが激安で出品されており、このなかに4個のサーボが含まれていたので早速落札した。それがこれ。

バッテリーに関しては予備の号が手に入ってもたぶん劣化している。一般の模型パーツに類似品があり、これを利用した記事を見かけたのでまねをすることにする。

最後のアプリケーションの件だが、Win XPを用意するのは簡単だ。以前のiMac用に購入したXPのライセンスが残っているので、現iMacの仮想環境を使ってインストールすれば良い。またいろいろ工夫すればWin 7でも動くかも知れないという記事も見かけたので、まずはそこからやることにしよう。

実は一番の問題が、アプリケーションがその後アップデートされ、それが入手できないことだ。アプリケーション自身は本体添付のCD-ROM内に保存されており、当然すべてのCD-ROMはもれなくあるから問題ない。しかしアップデート版はデアゴスティーニのロボザックサポートページで公開されていて、このページは事実上閉鎖されておりアプリケーションへのリンク先が存在しない。つまりダウンロード出来ないのだ。
しかし旧版のアプリケーションでもパラメータ類をいじれば同等のことが出来るかもしれないし、ロボザック専用のオリジナルアプリケーションを作成した強者もいるので調べればなんとかなるかも知れない。と、楽観することにする。

製作は当面先（数ヶ月後、たぶん涼しくなった頃）にする予定。ロビやデロリアンもあるし、3Dプリンタで製作したいものもある。これは一からモデリングするわけではないが、製作しやすくするために既にあるデータに手を加えなければならない。モデリングソフトの習得が不十分でもあるので、これくらいから始めようと思っている。
とは言え、後回しの予定だったロビも早々に手を付けてしまったので、この先どうなるか分からない。