NXTway-GSをPS3のコントローラーで操縦

昨日に続き2輪倒立振子ロボット（NXTway-GS）をいじった。

昨日は、ただ直立しただけで、

　・リモコンによる前進・後退・回転の制御

　・ログの抽出

ができていない。

いずれもBluetooth経由で行い、NXT GamePadというPC上のユーティリティを使う。

このユーティリティは、アナログ入力のあるゲームパッドを前提としているので、単純なスイッチだけのゲームパッドでは機能しない。手持ちので試したけどダメだった。そこでPLAYSTATION3のコントローラーを試してみた。うまく行った。前進、後退、右回転、左回転を倒立したまま制御できる。すばらしい。

注意点としては、

・PLAYSTATION3のコントローラーSIXAXISをUSBで接続する

・接続しただけでPC側はアナログゲームパッドと認識するが、

　コントローラー側の初期化が必要らしい

・そのためにusb_hid_initというソフトを接続後一回だけ実行する

・さらにこのソフトを実行するためにはLibUsbが必要

　（nxtOSEKのためにインストール済み）

usb_hid_init以外の方法もあるらしい。ここのサイトにはお世話になった。

コントローラーが動いたらログ抽出の方もあっさりできた。

こつとしては、

・NXT GamePadによるBluetooth接続は、nxtOSEKを起動してから行う

　（NXTファーム上で接続しても、nxtOSEKを起動すると切れてしまう）

といった所だろうか。

それにしても、NXTでここまでできるとは大したものだ。このロボットと倒立制御のAPIは、2009年からのETロボコンにも採用されるそうだ。NXTの登場時に、搭載しているCPU（32ビットのARMプロセッサ）はオーバースペックだという記事もあった。しかし、倒立してさらにライントレースのスピードを競い合うのなら、十分なCPUパワーが必要だ。RCXと同様、NXTも教材として10年は持ちそうな気もする。

とりあえず動かすことに２日もかかってしまった。これからはNXTway-GSに添付のドキュメントを読むことにしよう。こちらはもっと時間がかかりそうだ。

コメント 3

参考になりますた。

by 以下名無しが感謝します (2009-07-21 14:25) 

NXT GamePadの動作をどこまでやったらいいのでしょうか？

できたら、動かすプログラムを教えってください！
by お助け (2009-10-08 19:52) 

NXT GamePadの動作をどこまでやったらいいのでしょうか？
できたら、動かすプログラムを教えってください！
by お助け (2009-10-08 19:53)