右腕動作確認するもまったく動作せず

ようやく動作確認にこぎ着けたロビだが、いろいろ問題に遭遇して結局は本日終了。

その1・・配線が届かない
ロビの心臓部となるマイコンボードに、右肩から出ているサーボケーブルをコネクタに接続するのだが届かない。

ケーブル長は十分あるはずなので、サーボ内に絡まっているのだろう。無理に引っ張るのは良くないので分解してなんとか引き出せた。

その2・・通電するも何一つ動作せず

電源電圧を測ると8.3V程度あった。バッテリーには7.4Vとあるので充電は十分のようだ。SDカードを何回か抜き差ししてみても変わらない。もちろんサーボケーブルのコネクタはキチンと接続されている。

真っ先に思いついたのはマイコンボードの故障だ。ここまで慎重に組み立ててきたのだから自分に責はないという発想だ。44号には左腕のテストが記載されていたので実施したら動いてしまった。右腕そのもに問題があったようだ。つまり組み立ての不良と言うことか。打ちのめされた感じだ。

動かない原因のほとんどは、

・サーボへのID書き込み不良
・サーボコネクタの接続不良

らしい。デイジーチェーンされている腕先のサーボも動かないところを見ると、最上流である肩部分のサーボ回りに問題あるようだ。
今日はここまでにして明日本腰を入れて分解しよう。ID書き込みで使うテストボードの乾電池もへたっているので（最初から電圧は低かった）、新品を買ってくることにする。