Mindstorms EV3再開

4年くらい前に購入したものの、サンプルを数個動かしただけでしまい込んだままになっていたMindStorms EV3を再開した。ロビを製作してロボットに再び目覚めたわけではなく、以前からEV3の開発環境が充実していることを知っていずれ再開する予定ではあった。

MindStormsシリーズは、20年前のRIS（Robotics Invention System）から始まり、NXT、EV3とすべて所有している。NXTとEV3は見かけは似ているが、コントロールブロックの性能向上が著しい。CPUやメモリ類の大幅向上だけでなく、SDカードスロットの搭載により、ファームウエアを書き換えなくても別のOSで起動することが出来る。本格的なプログラミングをするためにはC/C++やJAVAなどが必須であるが、環境ごとSDカードに入れて起動できるのはありがたい。

そこでこんな本を購入して本格的にやってみることにした。

実践ロボットプログラミング第2版―LEGO Mindstorms EV3で目指せロボコン!

• 作者: 藤吉 弘亘
• 出版社/メーカー: 近代科学社
• 発売日: 2018/05/01
• メディア: 単行本

しかし、最初のトレーニングロボットの製作でつまづいた。EV3には「玩具セット」と「教育セット」の2種類があり、管理人が購入したのは価格の安い「玩具セット」の方だ。NXTでも同様だったがそれほど大きな差はなかった。しかしEV3ではセンサーやパーツ類で大きな違いがあった。幸いにして以下に示したようにNXTのパーツを流用できるのでなんとか進められることにはなった。

・超音波センサー：NXTを流用
・ジャイロセンサー：NXTのサードパーティ製（HiTechnic社）オプションを流用
・タイヤ：径が同じであろうNXTのを流用
・いくつかの筐体構築パーツ：同機能になるように既存部品で作成

しかし、EV3のプログラミング環境は面倒くさい。既存言語と同機能をブロック表現しているのだが、完全ではない。変数や配列などの概念もあるが、これらをブロックで表現するにはかなり無理がある。早々にC言語環境に移行した方がいいかもしれない。