3軸のFuturaを作る

先日作ったChess Robotと同じChapter 8には簡単な３軸のロボットも記載されている。今日はこれを作った。

今度はleJOSで制御するので、ファームウエアを再び書き換えた。Eclipse用のプラグインもインストールしてあるので、コマンドを打ち込まなくてもメニューからできるので簡単だ。

小気味よく動く。本文中で「堅牢で力強く動きが速い」と自画自賛しているだけのことはある。一連の動作後、原点に復帰できて精度も高い。構造がシンプルだからこそか。

制御プログラム中、怪しいところがあった。このままでは、コンパイルエラーを起こしてしまう。24行目からの、

  public Arm() {

    Motor.A.setSpeed(150);

      〜〜〜

  }

は、戻り値の型を示していないのでエラーになる。そもそもArmなどというメソッドはどこからも呼び出していない。きっとコンストラクタだろうと想像して、メソッド名をFuturaに代えてみた。多分問題ないと思う。