Chess Robotを作った

iCommandの利用例としてChess Robotを作ってみた。かなりの大型で全長70cmくらいになる。PC側のプログラムからChessの座標を指定して、駒を移動させるロボットだ。２本のアームとはさみがあり、３個のモーターで制御する。

よくできているのは、駒をつかんだ後ギアがロックすると、「手首」の部分が持ち上がり、駒を持ち上げる動作をすることだ。モーター１個で、
　・駒をつかむ
　・手首を持ち上げる
の動作ができる。

本に記載されているプログラムでは、駒の移動をプログラム中に埋め込んでしまっているので、PC側から自由にコントロールできるわけではない。決められた動作をするだけだ。

例によって、少しメカに弱い部分があって、思うようには動かなかった。一応それらしく駒をつかんで移動する動きはしたが、前のアームの動作がこころもとない。見てみると、ギアの噛み合わせがいまいちで、回転中に滑っているようにも思う。

とりあえず、iCommandの使用例としてはこんなものとして、次に進めることにする。