iCommandを試す

先日はBluetoothで手間取ったが、本格的に例の本のトレースを再開した。
leJOSの別プロジェクトにiCommandがある。これはBluetoothを使ってNXTをコントロールするPC側のAPIで、NXT本体は標準のNXTファームウエアを使う。

例によってこれも手こずる。結局Eclipseを使う場合、以下のような手順で実行までこぎ着けた。
(1) iCommandをダウンロードして解凍

(2) シリアル制御のJAVAライブラリRXTXをダウンロードして解凍

　このとき、zipファイルの解凍に手こずった。２〜３の解凍ソフトを使ったがだめで、結局Macで解凍できた。原因不明。

(3) 解凍後のiCommandフォルダ内にあるicommand.propertiesを修正し
　　所定の場所におく

　修正内容は以下の通り。
　　nxtcomm.type=rxtx
　　nxtcomm=COM5（コントロールパネル「Bluetoothデバイス」で確認しておく）
　保存場所は、¥Documents and Settings¥<ログインユーザー名>

(4) EclipseでPC側の制御ソフトをコーディングする

(5) Eclipseの「プロジェクト」「プロパティー」「Javaのビルド・パス」で
　　以下の外部JARを２つ追加する

　・icommand.jar
　・RXTXcomm.jar

(6) RXTXcomm.jarのネイティブ・ライブラリ・ロケーションを、
　　rxtxSerial.dllのフォルダに設定する

　このdllはRXTXを解凍したフォルダ内にある

(7) 実行時に、COMポートを設定するウインドウが出現したら、使用するCOMポートに
　　チェックしてsaveする

　このウインドウをクローズするとプログラムが終了してしまう。最初は訳が分からなかった。Eclipseを立ち上げ直すなどしているうちに出なくなった。原因不明。

(8) 正しく動作すると「Enter commands」という１行分のウインドウがでてくるので、
　　ここでキーを入力する

といったところか。そしてBluetoothで制御される車型ロボット「MoonBuggy」を製作して動作させてみた。

この本のメカは今ひとつで、期待通りに動かない。前進後退と、ステアリングの左右ができるのだが、実際に走らせると重さや摩擦に負けてしまう。電池がへたってきてモーターにパワーがないことも原因だが、メカの方もかなり改善余地はある。

なお、記載されているJAVAプログラムに一点修正がある。
P169の50行目後半は、〜 Motor.B.getTachoCount()); が正しいと思う。オリジナルだとコンパイルエラーになってしまう。ちなみにiCommandのバージョンは0.7を使用。